今日はいよいよEV3をインターネット経由で完全に動かします。
なお、EV3のロボットのモデルはこの記事と同様にTRACK3Rをこの例では使用します。このモデルに限らず、ラージ・モーターを左右に2個使用するものであれば同じコードが使えます。
また、TRACT3Rではミディアム・モーターを使って球を発射したりする機能もありますので、これを操作する機能も付け加えてみます。ミディアム・モーターは右側の人差し指で押せるボタン（右側前面上部）を利用します。
まずはPublisherであるラズパイ側のコードです。
#!/usr/bin/env python
import pygame, sys, time
from pygame.locals import *
import paho.mqtt.client as mqtt
# Initialize a joystick and pygame
pygame.init()
pygame.joystick.init()
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
joystick.init()
screen = pygame.display.set_mode((400,300))
pygame.display.set_caption('Controll ev3')
interval = 0.01
# This is the Publisher
loopQuit = False
#ループ処理
while loopQuit == False:
axis_1 = joystick.get_axis(1) #.get_axis(1)の1がジョイスティックの軸の番号
axis_1 = axis_1 * 100 #ジョイスティックの出力を100倍
str_axis_1 = str(int(axis_1)) #float型をint型に、int型をstr型に。
axis_3 = joystick.get_axis(3) #.get_axis(3)の3がジョイスティックの軸の番号
axis_3 = axis_3 * 100 #ジョイスティックの出力を100倍
str_axis_3 = str(int(axis_3))#float型をint型に、int型をstr型に。
button_5 = str(joystick.get_button(5)*100) #ボタン5の値（0か1）を取得し100倍。
#各値をカンマ区切りの一文として結合。
str_js = str_axis_3 + "," + str_axis_1 + "," + button_5
#MQTTでPublish
client = mqtt.Client()
client.connect("localhost",1883,60)
client.publish("topic/motor-BCA/dt", str_js);
client.disconnect();
print (str_js) #Publishした値を画面にも表示。
#終了処理
for event in pygame.event.get():
if event.type == QUIT:
loopQuit = True
elif event.type == pygame.KEYDOWN:
if event.key == pygame.K_ESCAPE: #キーボードのkとescのコンビでも終了
loopQuit = True
time.sleep(interval)
pygame.quit()
sys.exit()
カンマで区切って一行のメッセージに3種類の数値を書き込んで送っています。
次に、SubscliberであるEV3側のコードです。
#!/usr/bin/env python
import paho.mqtt.client as mqtt
from ev3dev.auto import *
# This is the Subscriber
mb = Motor(OUTPUT_B) #ポートBのラージ・モーターを制御対象とする。
mc = Motor(OUTPUT_C) #ポートCのラージ・モーターを制御対象とする。
ma = MediumMotor(OUTPUT_A) #ポートAのミディアム・モーターを制御対象とする。
#Publisherと接続できたら0を表示し、"topic/motor-BCA/dt"をSubscribeする関数。
def on_connect(client, userdata, flags, rc):
print("Connected with result code "+str(rc))
client.subscribe("topic/motor-BCA/dt")
#msgの値を表示後分割し、モーターの回転数としてそれぞれに渡す関数。
def on_message(client, userdata, msg):
print(msg.payload)
msg_array = msg.payload.split(",")
mb.duty_cycle_sp = msg_array[0]
mc.duty_cycle_sp = msg_array[1]
ma.duty_cycle_sp = msg_array[2]
#ラズパイに接続。
client = mqtt.Client()
client.connect("PublisherであるラズパイのIPアドレス",1883,60)
#関数を実行。
client.on_connect = on_connect
client.on_message = on_message
#各モーターを駆動
mb.run_direct()
mb.duty_cycle_sp = 0
mc.run_direct()
mc.duty_cycle_sp = 0
ma.run_direct()
ma.duty_cycle_sp = 0
#以上をループ処理。
client.loop_forever()
カンマ区切りのメッセージをSplitで分割して配列に変換し、この配列からそれぞれの要素を抜き出してあてがっています。
以上のコードを動作させてみた動画をYouTubeにアップしましたのでご覧ください。
目標を達成することができました！これに以前の記事でも紹介したWebカメラを搭載すれば、本当に地球の裏側からでも遠隔操縦することができると思います。
今日のところはこの辺で。☕️